В обзоре изложены основные результаты теоретических и экспериментальных исследований излучения релятивистских заряженных частиц в ондуляторах. Описываются физические основы действия ондуляторов. Обсуждаются главные свойства ондуляторного излучения и их связь с траекторией движения частиц в ондуляторе. Приведены количественные соотношения для спектрально-угловых и поляризационных характеристик излучения отдельной частицы. Рассмотрено влияние параметров электронного пучка на свойства излучения. Проанализирована связь между размерами диафрагмы и спектральными характеристиками выделяемого ею излучения. Излагаются некоторые принципиальные моменты и результаты последних экспериментов по генерации когерентного ондуляторного излучения, в том числе в лазерах на свободных электронах. Описываются различные типы и особенности ондуляторов, а также характеристики существующих источников ондуляторного излучения на синхротронах и накопителях. Обсуждаются некоторые методы экспериментального исследования и полученные результаты.